我们在调整OTC机器人B4\B4L的正时皮带的张力时一定要注意下面这三点：

1、勿被可动部位夹住。

2、皮带张力调整不当可能对皮带造成损害

3、皮带破损可能导致机械臂掉落

OTC机器人每年或每工作3000个小时需要调整一次皮带的张力,两者中时间较短者为准。本文用OTC机器人B4(B4L)举例来说一下调整的方法及注意事项。

OTC机器人B4\B4L的正时皮带位于电动机与减速齿轮之间，用于驱动J5轴。正时皮带必须加载适当的张力才能实现平稳传送的要求。

遵照下列说明适当调整OTC机器人B4\B4L的各轴的正时皮带张力。

在进行调整时，注意不要让OTC机器人B4\B4L的皮带轮空转，因为这样的话，原点可能产生偏移，需要重新进行调整。

我们要按照下面这个步骤来：

       (1)拆下OTC机器人B4\B4L的上臂盖后就能看见露出的正时皮带，如下图：

       (2)松开固定电动机的三颗螺栓(M5x10)，电机架绕圆柱销转动，调整皮带的张力如下表：

关于OTC机器人B4\B4L张力的调整方法，如图所示，用上表所示的力度压住OTC机器人B4\B4L的J5轴正时皮带不断调整直至达到下表规定的挠度。

       (3)当达到规定的挠度值，用7.3Nm的扭紧力矩重新锁紧电动机固定螺栓，然后在这些螺栓上涂抹LOCKTITE防松剂，以防螺栓松动。

※注意OTC机器人B4\B4L正时皮带的安装方向。电机端带轮里侧的皮带位于上臂前端带轮的下侧，电机端带轮外侧的皮带位于上臂前端带轮的上侧。

       (4) 成功完成OTC机器人B4\B4L的所有调整之后，围绕外罩安装表面的整个圆周涂抹适量的密封胶，然后重新安装好上臂盖，如下图.

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