为了使装在机器人前端的手柄或焊动作，或读入确认工件的信号，将应用命令(功能）记录于作业程序内的适当位置。
此外，为了进行复杂的作业，可能会调用别的作业程序，或依据外部信号的状态跳到别的作业程序。这些也作为应用命令加以记录。
         以符合机器人语言SLIM(Standard Language for Industrial Manipulators）的格式表示基本的应用命令。此外，应用命令也能以“FN"的形式指定，**的部份为1~3位的数字(称为功能编号)。
        具有代表性的应用命令有如下一些。
代表性的应用命令
应用命令
(SLIM)              功能编号          标题                                       作用
SET                  FN32               输出信号ON                           将指定的输出信号置于ON。
RESET             FN34               输出信号OFF                          将指定的输出信号置于OFF。
DELAY             FN50                计时器                                    仅在被指定的时间，使机器人待机。
CALLP             FN8O               程序调用                                 调用指定的别的作业程序。
CALLPl            FN81                附带条件程序调用                   当指定的信号为ON时，调用别的作业程
END                 FN92               结束                                         结束作业程序的执行。
REM                FN99                注释                                         在作业程序内附加说明文。
WAITI              FN525              输入信号等待(正逻辑)             使机器人待机至指定的信号变为ON。
WAITJ             FN526              输入信号等待(负逻辑)              使机器人待机至指定的信号变为OFF

本文摘自：网络 日期：2022-11-01
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