序号

报警代码

故障或异常现象

故障或异常原因

故障或异常的解决办法

故障或异常的解除

51

106

运转准备未投入。

在运转准备断开的状态下要进行轴操作或启动时发生。

应先投入运转准备后再进行操作。

无需作特别解除。

52

116

TP连接异常

当没有连接TP和电缆断开时，会发生此异常。

应正确连接TP。如果TP坏了，应更换。

在排除异常原因后，使异常复位。

53

121

机器人的关节角度超过了软件行程范围。

当机器人关节角度达到软件行程范围时，会发生此错误。

应以手动运转（各轴）在软件行程范围内加以移动。

异常复位。

54

122

机器人的关节角度（现在值）超过了软件行程范围。

当机器人关节角度（现在值）达到软件行程范围时，会发生此错误。

应以EXPERT等级在常数/机械常数/动作范围下投入运转准备，并在软件行程范围内加以移动。

异常复位。

55

129

摇臂夹角度过大。

因位置不同会引起第1摇臂与第2摇臂相互干扰,那时会发生。

应以手动运转朝不引起相互干扰的方向移动。

异常复位。

56

130

摇臂夹角度过小。

因位置不同会引起第1摇臂与第2摇臂相互干扰,那时会发生。

应以手动运转朝不引起相互干扰的方向移动。

异常复位。

57

131

碰撞传感器（冲撞传感器）已开始动作。

在碰撞传感器受到外力而超过设定值时，会发生此错误。

在因干扰而使碰撞传感器动作时，应消除其干扰。

在排除异常原因后，使异常复位。

58

132

机器人的关节角度超出了连接软件行程范围。

当机器人关节角度达到连接软件行程范围时，会发生此错误。

应以手动运转(各轴)移向连接软件行程范围。

异常复位。

59

173

为移动量超程。

在超过移动限位值而要超程移动时，会发生此错误。

应重新设定移动限位值后，再进行作业。

无需作特别解除。

60

177

检测到停电。

在由I/O连接器基板UM212的电压降低检测电路检测到停电时，会发生此错

应确认临时电源电压。

异常复位。