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焊接机器人的组成结构，以OTC为例：
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OTC焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。 机器人由机器人本体和控制柜（硬件和软件）组成。 焊接设备以弧焊和点焊为例，由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（夹具）等部分组成。 对于智能机器人，还应该有传感系统，如激光或摄像头传感器及其控制装置。
世界各国生产的焊接机器人基本都是关节机器人，大多是6轴的。 其中，1、2、3轴可以将末端刀具送至不同的空间位置，而4、5、6轴解决刀具姿态的不同要求。 焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种是平行四边形结构，另一种是侧装（摆）结构。 侧装（摆动）结构的主要优点是上下臂运动范围大，使机器人工作效率更高。
工作空间几乎可以达到一个球体。 因此，这款OTC机器人可以倒挂在货架上工作，节省地面空间，方便地面物体的流动。 但这种侧挂式机器人在2、3轴为悬臂结构，降低了机器人的刚性，一般适用于弧焊、切割或喷涂等载荷较小的机器人。 平行四边形机器人的上臂由拉杆驱动。 拉杆与下臂形成平行四边形的两侧。 由此得名。 早期开发的平行四边形机器人的工作空间相对较小（仅限于机器人的正面），很难倒立工作。 然而，自1980年代后期开始研制的新型平行四边形机器人（parallel robots）已经能够将工作空间扩展到机器人的顶部、背部和底部，而没有测量机器人的刚度问题，引起了广泛的关注。 这种结构不仅适用于轻型机器人，也适用于重型机器人。 近年来，点焊机器人（负载100-150kg）多采用平行四边形结构的机器人。
上述述两台机器人各轴为回转运动，故伺服电机由摆线针轮（RV）减速机（1-3轴）和谐波减速机（1-6轴）驱动。 在 1980 年代中期之前，直流伺服电机用于电动机器人，但自 1980 年代后期以来，各国已转向交流伺服电机。 由于交流电机无碳刷，动态特性好，新型机器人不仅事故率低，免维护时间也大大增加，加速（减速）速度也快。 一些新的16kg以下负载的轻型机器人，其工具中心点（TCP）的***大移动速度超过3m/s，定位准确，振动小。 同时，机器人的控制柜还采用了32位微机和全新算法，使其具有自行优化路径的功能，运行轨迹更接近示教轨迹。
点焊对焊接机器人的要求不是很高。 由于点焊只需要点控制，对点与点之间焊钳的运动轨迹没有严格要求，这也是机器人***早只能用于点焊的原因。 点焊机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点间移动时速度快、动作平稳、定位准确，以减少移动时间。
